Naofumi Iwatani, ein junger Student, wird zusammen mit drei anderen Männern in eine parallele Welt beschworen, um als einer der vier Helden das Königreich Melromarc vor einer Reihe von Katastrophen, den sogenannten "Wellen", zu retten. Jeder der Helden erhält ein legendäres Waffenrelikt: Schwert, Speer, Bogen und Schild. Naofumi wird zum Schildhelden auserkoren, einer Rolle, die aufgrund ihrer defensiven Natur als weniger prestigeträchtig gilt.

Zu Beginn wird Naofumi von den anderen Helden und den Bewohnern des Königreichs misstrauisch behandelt. Nach einem Verrat durch seine Begleiterin Malty, die ihn des sexuellen Übergriffs bezichtigt, wird er gesellschaftlich geächtet und verliert das Vertrauen in andere. Trotz dieser Widrigkeiten entschließt er sich, seine Mission fortzusetzen, und kauft eine Sklavin namens Raphtalia, eine junge Demi-Mensch, die er ausbildet und zu seiner treuen Begleiterin macht. Zusammen mit einem weiteren Gefährten, einem filolialischen Vogel namens Filo, beginnt Naofumi, sich gegen die Wellen zu behaupten und seine Fähigkeiten zu stärken.

Im Laufe der Serie entwickelt sich Naofumi von einem misstrauischen und zynischen Einzelgänger zu einem verantwortungsbewussten Anführer, der trotz seiner anfänglichen Ablehnung durch das Königreich weiterhin gegen die Bedrohungen kämpft. Die Beziehung zu Raphtalia und Filo wird zentral, da sie nicht nur seine Kampfgefährten, sondern auch seine emotionale Stütze sind. Gleichzeitig wird die politische Intrige im Königreich immer deutlicher, da verschiedene Fraktionen ihre eigenen Interessen verfolgen und die Helden für ihre Zwecke instrumentalisieren.

Die Handlung wird durch die wiederkehrenden Wellen vorangetrieben, die immer stärkere Monster hervorbringen und das Königreich bedrohen. Naofumi und seine Gefährten müssen sich nicht nur gegen diese äußeren Feinde behaupten, sondern auch gegen die inneren Konflikte und die Vorurteile, die ihnen entgegengebracht werden. Die Serie thematisiert dabei Themen wie Vertrauen, Verrat und die moralische Komplexität von Macht und Verantwortung.

Neben Naofumi spielen die anderen Helden – Ren, der Schwertheld, Itsuki, der Bogenheld, und Motoyasu, der Speerheld – eine wichtige Rolle, da ihre unterschiedlichen Persönlichkeiten und Herangehensweisen oft zu Konflikten führen. Die Dynamik zwischen den Helden und ihre individuellen Entwicklungen tragen zur Komplexität der Handlung bei.

Die Serie verbindet Action, Fantasy und emotionale Tiefe, während sie die Herausforderungen und moralischen Dilemmata beleuchtet, die mit der Rolle eines Helden einhergehen. Die Charakterentwicklung, insbesondere Naofumis Weg vom verbitterten Außenseiter zum respektierten Anführer, steht im Mittelpunkt der Erzählung.